Asezat la confluenta Argesului cu râul Doamnei, Pitestiul s-a format si s-a extins în partea dreapta a Argesului, ocupând terenuri din lunca, precum si terasele si pantele vestice. Cele mai vechi urme de existenta a omului pe teritoriul orasului dateaza din paleolitic. În evolutia sa, Pitestiul a trecut prin fazele de sat si târg, pentru ca la începutul secolului al XIV-lea sa fie considerat oras. Prima atestare documentara dateaza din 20 mai 1388 când domnitorul Mircea cel Batrân întareste manastirii Cozia "o moara în hotarul Pitestilor".

Dezvoltarea economica a localitatii, asezarea ei la întretaierea unor importante cai de comunicatie ca si climatul moderat au contribuit la folosirea Pitestiului ca resedinta domneasca temporara. Despre curtile domnesti de aici, care din pacate nu se mai pastreaza, aflam din hrisoavele emise de Neagoe Basarab, domnul Tarii Românesti (1512-1521), cum ar fi cel din 22 noiembrie 1517 "scris în noile curti din orasul Pitesti". În 1656, Constantin Serban, domnul Tarii Românesti (1654-1658) a construit biserica Sfântul Gheorghe ce reprezinta astazi monumentul cel mai valoros din oras.